重生90：从工业母机开始 第79章 画龙点睛，灵魂附体

夜，静得能听见元器件在电路板上因电流通过而发出的微弱“嗡”声。

江州，国家算法研究院的联合调试实验室内，空气仿佛凝固了。所有人的目光，都死死地钉在那台由三台步进电机和简陋铝型材搭建而成的三轴试验台上。它看上去是如此的其貌不扬，甚至有些寒酸，但在场的每一个人，包括李晓宇在内，都屏住了呼吸，心脏几乎要从喉咙里跳出来。

操作台前，Nc运动控制小组的组长林涛，手指悬在键盘的回车键上，指尖因紧张而微微泛白。他深吸一口气，像是举行一个神圣的仪式，重重地按了下去。

“嗡……”

一阵轻微但清晰的电流声响起。三台步进电机仿佛在同一瞬间被唤醒，发出了同频共振的合鸣。这声音不再是之前调试时那般生涩、时有卡顿，而是流畅、连贯，带着一种奇特的机械韵律。

试验台的Z轴上，一支被临时固定住的红色记号笔，作为“刀头”，缓缓下降，笔尖精准地触碰到了一张铺在x-Y平台上的白纸。

下一秒，奇迹发生了。

三台电机以一种肉眼难以分辨的、无比协调的方式，同时启动。笔尖在白纸上，走出了一道肉眼可见的、完美的、没有任何抖动和迟滞的斜线。

那条线，从坐标系的原点，精准地延伸到预设的终点（x=100, Y=100），仿佛是被一位顶级的建筑师用最精密的绘图仪器，经过严苛计算后绘制出来的一样。它笔直、稳定，充满了力量感和确定性。

“成功了……成功了！”

不知是谁先喊了一声，整个实验室瞬间从极致的安静，切换到了极致的沸腾。工程师们，这些平日里严谨、内敛，甚至有些木讷的技术专家，此刻像孩子一样欢呼雀e跃，他们相互拥抱，用力地拍打着对方的后背，有些人的眼眶里，甚至已经泛起了激动的泪光。

这不仅仅是一条线。

它是对过去无数个日夜奋战的最好回报。 它是对所有质疑和自我怀疑的有力反击。 它更像一剂强心针，狠狠地注入了整个“女娲”计划团队的心脏，以一种无可辩驳的姿态，向所有人证明了李晓宇那条看似“叛逆”的、完全抛弃国外成熟方案、另起炉灶的底层技术路线，不仅完全可行，而且拥有着无限的潜力！

整个算法研究院士气大振，之前的疲惫与迷茫一扫而空，所有人都被一种巨大的使命感和创造的激情所包裹，立刻投入到了下一阶段的攻关之中。直线插补，只是万里长征的第一步。真正的挑战，在于更复杂、计算量也大得多的圆弧插补算法。

林涛的Nc运动控制小组，几乎是马不停蹄地，向这座新的高峰发起了冲击。

按照惯例，他们首先尝试了教科书上最经典的算法——方程逼近法。这种方法在理论上完美无缺，它试图通过求解复杂的笛卡尔坐标系下的多项式方程，来无限逼近一个标准的圆。然而，理论的完美，很快就撞上了现实冰冷的墙壁。

他们所使用的，是当时国内能找到的、性能最好的486电脑。但在需要进行海量浮点运算的圆弧插补算法面前，这颗被誉为“奔腾”之前的最强芯片，其算力显得那样的孱弱和可笑。

第一次测试，电机走出的轨迹，与其说是圆弧，不如说是一串断断续续的短直线拼接成的丑陋多边形。电机在运动过程中，频繁地停顿、计算、再启动，发出“嗡…嗡…嗡…”的挣扎悲鸣，仿佛一个口吃的病人，在艰难地吐露一句完整的话。

“加大细分步数！”林涛咬着牙下令。 结果，轨迹是稍微平滑了一点，但计算速度慢得令人发指，画一个四分之一圆弧，竟然花了将近一分钟。这样的效率，在工业加工领域，无异于自杀。

“不行，这条路走不通。我们被方程的计算量给拖垮了。”一周后，在一次气氛凝重的技术评审会上，林涛顶着两个硕大的黑眼圈，声音沙哑地宣布了初次尝试的失败。实验室里，烟雾缭绕，每一个小组成员的脸上都写满了疲惫和挫败。

“思路又错了。”

就在众人一筹莫展之际，一个平静但充满力量的声音，打破了沉寂。李晓宇，从会议室的角落里站了起来，缓缓走到白板前。他没有直接批评，而是拿起笔，先画了一个无比标准的圆。

“我们再来回顾一下基础的数学。”他的目光扫过众人，最后落在林涛身上，“你们为什么非要在笛卡尔坐标系里，跟那些复杂得要命的多项式方程死磕呢？为什么不试着跳出这个思维的牢笼？”

他用笔尖点了点圆心。

“回到圆最本质的定义。它是什么？它是在一个平面内，所有到一个定点（圆心）的距离都等于一个定长（半径）的点的集合。它的本质，是旋转！”

这番话让林涛等人精神一振，似乎抓到了什么。

“所以，”李晓宇看向林涛，一字一顿地说道，“放弃方程，我们用角度。我们不要再去苦苦计算每一个瞬时点的x、Y坐标了，那太笨了。我们应该告诉系统，以哪个点为圆心，以多长为半径，从哪个角度，旋转到哪个角度。”

“将复杂的、非线性的方程求解，转化为简单的、基于‘角度增量’的极坐标系计算。每一次计算，我们只让角度增加一个微小的‘Δθ’，新的x、Y坐标，通过简单的三角函数就能瞬间得出。这对计算机来说，是最高效、最直接的运算！”

这番话如同一道惊雷，在Nc小组所有人的脑海中炸响！他们之前一头扎进了方程的牛角尖，却忘了圆最原始、最纯粹的定义。

李晓宇没有停下，他接着抛出了一个更具前瞻性的思想：“这还不够。为了追求极致的平滑和高速，我们还必须引入‘前瞻控制（Look-ahead control）’的思想。”

“前瞻控制？”林涛喃喃自语，这个词对他来说，既熟悉又陌生。

“对。”李晓宇在白板上画出了一条由直线、圆弧、再接直线的复杂轨迹。“现在的控制器，是走一步，看一步。它执行完A指令，才去读取b指令。如果A和b之间速度变化巨大，比如从高速直线突然进入一个慢速的小圆弧，电机必然会产生巨大的冲击和振动，轨迹也绝不会平滑。”

“所谓‘前瞻’，就是让我们的系统，像一个优秀的赛车手。他绝不是盯着自己的车头在开车，而是把目光投向前方几十米甚至上百米远的弯道。他会提前预读后面几十个，甚至几百个程序段，提前知道路径的变化，从而进行全局的速度规划。在进入弯道前，平滑地减速；在冲出弯道后，平滑地加速。这样，才能实现真正的高速、高精、高平滑度的加工。”

李晓宇的话，如同一道璀璨的光，不仅照亮了Nc小组前进的道路，更是为整个“女娲”系统的未来，描绘出了一幅无比壮丽的蓝图。

会议室里鸦雀无声，所有人都被李晓宇所描绘的这套算法哲学深深震撼了。这已经完全超越了“解决问题”的层面，而是在构建一个全新的、优雅的、高效的运动控制理论体系。

“我明白了！”林涛的眼睛里重新燃起了火焰，那是一种找到方向后的兴奋和坚定，“我们立刻推倒重来！”

又是一个不眠不休的星期。 整个Nc小组仿佛进入了一种“疯魔”的状态，他们在白板上、在草稿纸上，推演着全新的算法逻辑。极坐标、角度增量、速度前瞻、S型曲线加减速……一个个全新的概念，被逐步整合进了底层的代码之中。

当林涛将全新的、融入了李晓宇思想精髓的圆弧插补算法，加载到系统中进行最终测试时，整个联合调试实验室的气氛，比上一次测试直线时，还要紧张百倍。

深夜，陈浩坐在电脑前，手指微微颤抖地输入了一段复杂的G代码。这段代码里，包含了高速直线（G01）、顺时针圆弧（G02）、逆时针圆弧（G03）的复杂联动指令，甚至还有一段需要x、Y、Z三轴同时运动，才能实现的螺旋线下刀指令。

“开始！”

随着林涛一声令下，陈浩敲下了回车。

这一次，电机发出的不再是之前断断续续的悲鸣，而是一阵比直线行走时更加和谐、更加悦耳的合鸣声！那声音里，带着一种行云流水般的顺畅，仿佛一曲由精密机械演奏的交响乐。

试验台上的那支红色记号笔，动了。

它如同被一位无形的、顶级的画师所操控，笔尖在白纸上翩翩起舞。 它先是划出一道凌厉的直线，紧接着，在速度丝毫不减的情况下，以一个肉眼难以察觉的平滑过渡，切入了一段完美的顺时针圆弧。紧接着，又以一个反向的切点，无缝衔接上了一段逆时针的S型曲线。

所有人都瞪大了眼睛，嘴巴不自觉地张开，几乎忘记了呼吸。

最震撼的一幕，发生在执行螺旋线指令时。只见那笔尖，在保持x-Y平面完美圆形轨迹的同时，Z轴同步匀速下降。它在空中，行云流水般地，画出了一道精准无比的、不断下探的红色螺旋线！

这已经不是简单的二维绘图了，这是真正的三维空间联动控制！

当最后一个指令执行完毕，笔尖轻轻抬起，在白纸的终点，留下一个清晰的印记。整个过程，一气呵成，没有任何停顿和抖动。

白纸上，留下了一幅由直线、圆弧、螺旋线构成的复杂而又优美的几何图形。每一段轨迹，都像是用圆规和直尺精雕细琢而成，平滑、精准、完美！

“成功了……我们做到了！！” 短暂的寂静之后，是比上一次更加猛烈的欢呼。林涛这位铁打的汉子，再也控制不住自己的情绪，一把抱住身边的李晓宇，声音都哽咽了：“晓宇，我们……我们真的做到了！”

至此，“女娲”数控系统最核心、最基础、也是最关键的运动控制能力，已初步构建完成！

然而，就在所有人都沉浸在巨大的喜悦和成就感中时，李晓宇却轻轻地拍了拍林涛的肩膀，给这盆火热的激情，浇上了一盆冷静的“凉水”。

“大家先别高兴得太早。”他指着那台刚刚创造了奇迹，此刻正安静停泊的试验台，用一种异常平静的语气说道，“看看它，像什么？”

众人一愣，不明白他是什么意思。

李晓宇的目光深邃，仿佛穿透了眼前的机器，看到了更深层次的东西。“它现在，就像一个四肢发达、身手敏捷，但却没有大脑的傻子。”

“它会跑，会跳，会画出最优美的线条。但它不知道，自己什么时候应该拿起笔，什么时候应该放下笔。它不知道，什么时候应该蘸墨水，什么时候应该换一种颜色的笔。它甚至不知道，它画的这一切，究竟是为了什么。”

这番话，让现场的欢腾气氛迅速冷却了下来。所有人都陷入了沉思。是啊，现在的系统，只能忠实地执行G代码里的运动指令，但对于加工过程中那些至关重要的辅助动作，比如主轴的启停、转速的控制、冷却液的开关、刀库的自动换刀等等，它完全无能为力。

“它还缺少一个，能统一指挥它所有躯干动作和辅助动作的，真正的‘灵魂’。”

李晓宇转身，走到墙边那张巨大的“女娲”计划技术分解图前。他拿起一支红色的马克笔，越过已经被打上对勾的“直线插补”、“圆弧插补”模块，在一个同样关键的核心模块上，重重地画下了一个圆圈。

所有人的目光，都跟随着他的笔尖，落在了那三个醒目的大写字母上。

【pLc——可编程逻辑控制器】

“我们的龙，躯干和利爪，已经画好了。”李晓宇的目光扫过众人，眼神中燃烧着新的、更炽热的火焰，“接下来，就是最关键的‘点睛’之笔！”

“我宣布，‘女娲’计划的下一个主攻方向，就是pLc模块的自主开发！我们要为这具强大的躯体和聪明的小脑（运动控制器），注入一个真正的灵魂！我们要让它知道，自己是谁，要到哪里去，以及，究竟该干什么！”

……

与此同时，一份关于“女娲”系统初步运动控制能力成功实现的详细技术报告，以及一段经过精心剪辑、展示了完美螺旋线运动的录像带，连同那块二十吨重、性能指标全面超越德国原厂的矿物铸件床身的最终测试数据简报，被通过最高保密等级的加密渠道，兵分两路，同时送往了京城和远在欧洲的秦振华手中。

消息传回，引发了巨大的震动。

京城，西山指挥中心。 窗明几净的办公室里，周将军的面前，摆放着一台军用级的录像机。他已经反复观看了五遍那段由江州传回来的，试验台走出完美螺旋线的录像。

那流畅得不可思议的、毫不迟疑的运动轨迹，那种于毫厘之间展现出的绝对控制力，让他这位见惯了大风大浪的共和国统帅，都看得是心潮澎湃，忍不住一拍桌子，连声叫绝。

“好！好啊！”他激动地站起身，在办公室里来回踱步，脸上的喜悦之情溢于言表，“软硬两条线，都取得了决定性的、里程碑式的突破！硬件上，我们有了自己的‘骨架’；软件上，我们有了自己的‘小脑’！这个李晓宇，真是我们国家，天降的麒麟儿！”

他身旁的高级工程师，同样激动地说道：“将军，您是没看到详细报告。根据林涛他们的测算，我们这套基于‘角度增量’和‘前瞻控制’思想的算法，在同等硬件条件下，运算效率比国外主流系统高出至少30%，而且路径平滑度更高！这意味着，我们的机床，将来可以跑得比别人更快、更稳！”

周将军停下脚步，沉思了片刻，眼神中闪过一丝决断。他似乎下定了某个决心。

“高工，立刻给晓宇回电。”他的声音，变得无比坚定，充满了不容置疑的决断力，“告诉他，他之前在军令状上附带提的，关于建立全新人才激励机制和特殊津贴的试点方案，总部，已经原则上批准了！让他放手去干，要钱给钱，要人给人！”

“是！”

“另外，”周将军补充道，“你马上去办另一件事。把李晓宇、钱秉义、林涛，这几个核心技术人员的直系亲属资料，全部给我调出来。爱人、子女、父母，所有的。国家即将启动的第一批‘公派全额奖学金家属留学及海外疗养’计划，名单上，必须有他们！我们不能让我们的国之栋梁，在前线为国征战，流血流汗，还要为家里的老人看病、子女上学的事情分心！”

他走到窗前，望着远方的天空，沉声说道：“要让英雄，没有后顾之忧！”

而远在万里之外的瑞士，秦振华在酒店的套房里，彻夜未眠。他手中的那份捷报，仿佛有千钧之重，让他激动得浑身颤抖。他立刻将这份报告的关键数据，连同那台经过他们改造升级的Jig-7坐标磨床，超越原厂设计指标的惊人精度数据，一起整理成了一份言简意赅的德文简报。

第二天，在一个私密的商务酒会上，他将这份简报，“不经意”地，透露给了他的新盟友——欧洲机床巨头穆勒集团的掌门人，汉斯·穆勒。

穆勒在看到那份报告，特别是看到那段流畅的螺旋线视频和矿物铸件的性能参数对比后，他那双一向锐利的蓝色眼眸中，闪过了一丝难以置信的震惊。他没有说话，只是陷入了长久的沉默，手指无意识地在桌面上轻轻敲击着。

然后，就在第二天，秦振华下榻酒店的房间里，收到了一张来自瑞士银行的匿名账户，汇入一千万美金的凭证。

还有一个，来自穆勒的，通过中间人转达的，简短口信。

口信只有一句话：

“请转告‘RedStar_cN’先生，欧洲精密工业的大门，永远为他这样的天才敞开。”