回档：换个姿势再来一次 第1517章 算法算力和算计

（给娃开期末家长会，先写这么多。又被点名，要和娃班主任1V1，等我好消息。）

“等风来，等云开，等那些禁锢土崩瓦解的那一天，咱们再一起，飞上去！”

李乐刚想继续说话，就听到马大姐来了句，“等风来，等风来？对，胖子，飞控底层代码里对横滚轴扰动的响应阈值设得太保守了，我以前见过的小型靶机，用的是类似架构，他们在强风补偿算法上有个非常规的取巧思路....”

田胖子听到马闯说一嘟噜串，眼睛猛地一亮，“诶诶，等等，你说用那个辅助观测器做非线性补偿？”

“对的，牺牲一点理论上的最优路径，换取实时响应速度和抗扰能力，尤其在低空紊流区，还有.....笙儿，给干妈去前面小桌上面，拿张纸好不好？”

“只~~”小丫头眨眨眼。

“纸，知道什么是纸么？”

李笙从马闯怀里钻出来，一顿一顿的走到小桌前，小胖手抓起几张白纸，小跑两步，胳膊一伸，“啊！”

“欧呦，真棒啊，谢谢笙儿。”

听到“谢谢”俩字，李笙条件反射一般，两手做了个拜拜的姿势，蠢萌蠢萌的样子，让几人都乐。

马闯一把把李笙揽怀里，就这么隔着一个小人儿，捡起一支笔，一边嘴里念叨着，一边在纸上写下一串串数字符号和英文，没一会儿，捏起一张来，转过身递给曹鹏。

“鹏儿，总推力向量F_des分解为偏航角ψ_des和总推力大小 T_des......俯仰、横滚角计算，将F_des 转换到惯性系.....根计算横滚角φ_des和俯仰角θ_des.....”

曹鹏先是一愣，接过纸看了眼，点头，“明白了，是不是从旋转矩阵中提取欧拉角？”

“对的，你优化一下算法。”

“OK。”

说着，曹鹏掏出自己的笔电，开始调出代码模块，田胖子也爬过来，凑到曹鹏身边，看。

“那什么，小陆，小陆？”

“诶，你说，你说。”刚已经躲到摄像头外面的陆小宁，这时候探出脑袋。

“我说，你记录。”

“好。”

“Disturbance Observer DOB，核心思想：比较实际动力学响应与名义模型响应.....位置层风扰动力估计 F_d_wind....a_act来自IMU加速度计，需扣除重力.....使用F_des pensated进行姿态解算.....”

屏幕里的陆小宁坐直了身体，手指在键盘上飞快敲打，进行着模拟验证。

郁葱在看到小陆输入的代码之后，看了眼摄像头，“马闯，位置环的公式，是不是可以优化成PID括弧p_des到p_act加0, 0, mg.....核算重力补偿之后......”

“可以，强风下，无人机可能达到最大倾斜角或最大推力，算法必须包含饱和处理和安全策略.....”马大姐解释道。

一时间，空气里弥漫着一种高压下的亢奋，好像是工程师们面对难题时本能的、近乎执拗的挑战欲。

李乐叹口气，瞅了瞅皱着额眉头，看曹鹏敲代码的宋襄，“嗨，嗨，老宋，你能看懂？”

“看，不懂。”

“那你丫一脸沉思状？”

“这种氛围里，不得装一装？”

“噫~~~~”

“你说，是不是咱们智商不够？”

“扯淡，咱也就是对数字没甚兴趣，要不然得比他们强。”

“有道理！”

“是吧，我与你讲....”

“诶，你俩嘀咕啥呢？”马大姐回头。

“没啥，我们讨论鹏儿是不是错打代码了。”小李秃子臭不要脸的说道。

“打错代码？鹏闭着眼都打不错。你别在这儿杵着了，听又听不懂，学又学不会，给我们拿点吃的喝的，洗个瓜果梨桃啥的，倒上茶水跪边上伺候着，干点儿力所能及的，听话。”

“嘿，你.....”小李“恼羞成怒”要伸手。

宋襄一拉，“算了算了，子曾经日过，劳心者治人，劳力者治于人，是吧？”

“嗯，言之有理。”李乐摸摸下巴，点点头，“走，去餐厅，看看有啥。”

说完，起身，要去抱马闯怀里的李笙和李椽，“行了，你俩别在这儿捣乱。”

只不过刚要伸手，就被马大姐拍开，“起开，别耽误我给干儿子闺女进行早教。”

“早教个屁，这俩还憋不住尿的，明白个甚？”

“熏陶，熏陶，你得熏才能入味儿，是吧，笙儿，椽儿？”

“味！”

“啊！”

俩娃似乎能听懂一般，各自嚷了声，一个扒着马闯的胳膊，看马闯推算公式，一个坐在曹鹏身边，瞅着电脑屏幕里不断滚动的代码。

李乐瞧了眼，嘬了嘬牙花子，以后，莫非？

算了算了，早着呢。

烧烤店里，铁皮桌上，杯里酒水晃荡，塑料袋包着盘子里，摆满了菜肉筋、腰球排，各种串儿，边上，还有花毛一体、茄子辣椒、拍黄瓜、糖拌西红柿。

本小章还未完，请点击下一页继续阅读后面精彩内容！